Rhea Silvia est la fille de Numitor, roi d’Alba Longa, qui a été dépouillé de son trône par son jeune frère Amulius. Amulius fait de Rhea Silvia une des prêtresses Vestales, qui doivent rester vierges, pour qu’elle n’ait pas d’enfant qui puisse prétendre au trône. Mais Rhea Silvia tomba enceinte de Mars, dieu de la guerre, et accouche de fils jumeaux, Romulus et Remus. Après la naissance de ses deux garçons, pour écarter tout danger, Amulius les fait jeter dans un panier dans le Tibre et tue Rhea Silvia. Cependant, les deux jumeaux ne sont pas noyés. Ils sont recueillis et nourris par une louve sur les pentes du mont Palatin et sont ensuite découverts par le berger Faustulus et élevés par sa femme, Acca Larentia. Devenus adultes, les frères renversent Amulius et rétablissent leur grand- père Numitor sur le trône d’Albe.

Les frères décident alors de fonder une ville. Après s’être disputés sur le choix du lieu, ils optent finalement pour le mont Palatin. Pour savoir qui régnera sur la future ville, ils s’en remettent aux dieux : six aigles survolent Remus mais douze survolent Romulus. Les deux frères se disputent, puis Romulus trace un sillon, future enceinte de Rome et défie son frère de pénétrer dans sa ville. Remus la franchit et Romulus le tue. Il devient ainsi le seul maître de la ville. Il établit un refuge sur le Capitole pour les esclaves évadés et les hors-la-loi et leur trouve des compagnes en enlevant les Sabines au cours d’une fête. Après plusieurs guerres entre les Romains et les Sabins, une réconciliation a finalement lieu, Romulus devenant roi. Il entreprend ensuite l’organisation de la ville en créant un Conseil de sénateurs, les « patres » (futurs patriciens) et une Assemblée du peuple. Selon la légende, Romulus est emmené au ciel par son père. Il est par la suite honoré sous le nom du dieu Quirinus